Модификация платформы Гауфа–Стюарта с шестью степенями свободы

Платформа Гауфа–Стюарта заняла важное место в производственных и научных отраслях, позволяя облегчить различные циклы производства или провести необходимые исследования. Ее развитие позволяет решать более новые и сложные задачи или облегчать выполнение уже существующих. В настоящей статье рассмотрена модификация классической платформы, рассмотрены решения прямой и обратных задач кинематики, реализация программы визуализации и алгоритма управления, как физической моделью платформы, так и виртуальной, проведена оценка параметров платформы. Прямая и обратная задачи кинематики являются одними из основных задач, описывающих платформу, на их основе можно рассмотреть поведение платформы в различных конфигурациях заданных параметров. Программа визуализации позволяет не только рассмотреть поведение платформы без необходимости применения физической модели платформы, но и управлять реальной платформой, передавая соответствующие сигналы в управляющий контур.