Method for tuning the motion planning parameters of a mobile robot


Дәйексөз келтіру

Толық мәтін

Ашық рұқсат Ашық рұқсат
Рұқсат жабық Рұқсат берілді
Рұқсат жабық Тек жазылушылар үшін

Аннотация

This paper presents a method for configuring the motion planning system of an omniwheeled mobile robot with a differential drive. A simulation program that models the horizontal movement of the robot is described. This simulation program is used to select the optimal parameters for the differential drive control algorithm. Then, the motion planning system is tested on a real robot, which is called RB-2, to adjust the parameters selected. This approach allows the control algorithm to be tuned efficiently and effectively, minimizing the number of its test runs on the physical robot.

Авторлар туралы

O. Davydov

Keldysh Institute of Applied Mathematics

Хат алмасуға жауапты Автор.
Email: akp31mail@gmail.com
Ресей, Moscow

A. Platonov

Keldysh Institute of Applied Mathematics

Email: akp31mail@gmail.com
Ресей, Moscow

Қосымша файлдар

Қосымша файлдар
Әрекет
1. JATS XML

© Pleiades Publishing, Ltd., 2017