Improving the accuracy of industrial robot movements in the process of incremental shaping


Дәйексөз келтіру

Толық мәтін

Аннотация

The paper shows the relevance of using a laser tracker as part of an automated technological complex to improve the accuracy of movements of an industrial robot manipulator in the process of incremental shaping. The requirements for the measuring system of the technological complex are formulated. A mathematical model of the magnitude of the signal recorded using a laser tracker based on the results of measuring the movements of the robot manipulator is constructed. An algorithm for correcting robot movements in the process of incremental shaping in real time is described.

Авторлар туралы

N. Sazonnikova

Samara National Research University

Хат алмасуға жауапты Автор.
Email: nasazonnikova@yandex.ru

Doctor of Science (Engineering), Professor of the Department of Power Plant Automatic Systems

Ресей

V. Ilyukhin

Samara National Research University

Email: iwnik@yandex.ru

Candidate of Science (Engineering), Associate Professor of the Department of Power Plant Automatic Systems

Ресей

S. Surudin

Samara National Research University

Email: innosam63@gmail.com

Candidate of Science (Engineering), Associate Professor of the Department of Metal Forming

Ресей

D. Mezentsev

Samara National Research University

Email: curucum@mail.ru

Postgraduate Student, Department of Power Plant Automatic Systems

Ресей

Әдебиет тізімі

  1. Arshad S., Rashid A., Melander A. Single point incremental forming. A study of forming parameters, forming limits and part accuracy of Aluminium 2024, 6061 and 7475 alloys. Stockholm: KTH Royal Institute of technology Stockholm, 2012. 102 p.
  2. Medina-Sanchez G., Torres-Jimenez E., Lopez-Garcia R., Dorado-Vicente R., Cazalla-Moral R. Temperature influence on single incremental forming of PVC parts. Procedia Manufacturing. 2017. P. 335-342. doi: 10.1016/j.promfg.2017.09.085
  3. Li L., Zhao Ch., Li Ch., Qin Sh. End position detection of industrial robots based on laser tracker. Instrumentation Mesure Métrologie. 2019. V. 18, Iss. 5. P. 459-464. doi: 10.18280/i2m.180505
  4. Lu X., Jiang T. Working pose measurement and quality evaluation of rotary drilling rig based on laser tracker. Optik. 2019. V. 187. P. 311-317. doi: 10.1016/j.ijleo.2019.04.137
  5. Kamali K., Joubair A., Bonev I.A., Bigras P. Elasto-geometrical calibration of an industrial robot under multidirectional external loads using a laser tracker. IEEE International Conference on Robotics and Automation (May, 16-21, 2016, Stockholm, Sweden). 2016. doi: 10.1109/icra.2016.7487630
  6. Morev D.S., Blokhin D.A., Koltzov A.G. Research of accuracy of industrial robot at work as part of flexible machining cells. Dynamics of Systems, Mechanisms and Machines. 2019. V. 7, no. 3. P. 79-86. (In Russ.). doi: 10.25206/2310-9793-7-3-79-86
  7. Vantsov S.V., Sokolov V.A., Khomutskaya O.V. Analysis of accuracy problems of precision industrial robots. Nauchnoe Priborostroenie. 2021. V. 31, no. 4. P. 110-119. (In Russ.). doi: 10.18358/np-31-4-i110119
  8. Balanev N.V., Yanov R.A. Analysis of factors affecting the positioning accuracy of industrial robots and methods for ensuring specified accuracy. Dostizheniya Nauki i Obrazovaniya. 2016. No. 1 (2). P. 11-14. (In Russ.)
  9. Flynn R., Christensen K., Ryan R. Automated metrology solution to reduce downtime and de-skill tooling recertification. SAE International Journal of Aerospace. 2012. V. 5, Iss. 1. P. 49-56. doi: 10.4271/2012-01-1869
  10. Praveen K., Lingam R., Reddy N.V. Tool path design system to enhance accuracy during double sided incremental forming: An analytical model to predict compensations for small/large components. Journal of Manufacturing Processes. 2020. V. 58. P. 510-523. doi: 10.1016/j.jmapro.2020.08.014
  11. Medina-Sanchez G., Torres-Jimenez E., Lopez-Garcia R., Dorado-Vicente R., Casalla-Moral R. The effect of temperature on the one-time step-by-step molding of PVC parts. University of Jaena, Spain, 2017. P. 335-342.
  12. Nubiola A., Bonev I.A. Absolute calibration of an ABB IRB1600 robot using a laser tracker. Robotics and Computer-Integrated Manufacturing. 2013. V. 29, Iss. 1. P. 236-245. doi: 10.1016/j.rcim.2012.06.004
  13. Moeller Ch., Schmidt H.Ch., Koch P., Boehlmann Ch., Kothe S., Wollnack J., Wollnack H. Real time pose control of an industrial robotic system for machining of large scale components in aerospace industry using laser tracker system. SAE International Journal of Aerospace. 2017. V. 10, Iss. 2. P. 100-108. doi: 10.4271/2017-01-2165
  14. Kubela T., Pochyly A., Singule V. Assessment of industrial robots accuracy in relation to accuracy improvement in machining processes. IEEE International Power Electronics and Motion Control Conference (September, 25-28, 2016, Varna, Bulgaria). 2016. doi: 10.1109/EPEPEMC.2016.7752083
  15. Racz S.-G., Crenganiș M., Breaz R.-E., Bârsan A., Gîrjob C.-E., Biriș C.-M., Tera M. Integrating trajectory planning with kinematic analysis and joint torques estimation for an industrial robot used in incremental forming operations. Machines. 2022. V. 10, Iss.7. DOI: /10.3390/machines10070531
  16. Sazonnikova N.A., Ilyukhin V.N., Surudin S.V., Mezentsev D.A. Control of equipment for incremental forming using a laser tracker. Journal of Dynamics and Vibroacoustics. 2021. V. 7, no. 4. P. 30-39. (In Russ.). doi: 10.18287/2409-4579-2021-7-4-30-39

Қосымша файлдар

Қосымша файлдар
Әрекет
1. JATS XML
Жүктеу

© VESTNIK of Samara University. Aerospace and Mechanical Engineering, 2024

Creative Commons License
Бұл мақала лицензия бойынша қолжетімді Creative Commons Attribution-ShareAlike 4.0 International License.

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».