Отправить статью по E-mail МЕТОДИКА ИСПЫТАНИЯ ОСЕЙ МЕДИЦИНСКИХ РОБОТОВ ПОСРЕДСТВОМ МНОГОФАКТОРНЫХ ИСПЫТАНИЙ С ИСПОЛЬЗОВАНИЕМ ИНЕРЦИОННОГО СТЕНДА
- Авторы: Фролов И.А.1,2, Тарасов Д.В.3, Воротников А.А.3, Подураев Ю.В.3
-
Учреждения:
- МГТУ «СТАНКИН»
- Российский университет медицины Минздрава России
- ФГБОУ ВО МГТУ «СТАНКИН»
- Выпуск: № 2 (28) (2025)
- Страницы: 26-34
- Раздел: Автоматизация и управление технологическими процессами и производствами, системы автоматизации проектирования
- URL: https://journal-vniispk.ru/2658-3488/article/view/362016
- ID: 362016
Цитировать
Полный текст
Аннотация
Целью данной работы является разработка методики многофакторных испытаний осей медицинских роботов с использованием инерционного стенда. Инерционный стенд представляет из себя комбинацию испытываемого мехатронного модуля, соединённой с массой нагрузки, приводимой в движение двигателем через электромагнитную муфту, силомоментного датчика и двух оптических датчиков положения. В ходе проведённых испытаний были определены характеристики номинальных параметров торможения, а также установлены зависимости параметров тормозного процесса от заданной скорости и величины внешнего момента инерции. Данные с датчиков, в ходе тестов, собирались и обрабатывались платой STM32, после чего записывались в файл формата .txt. Основываясь на результатах исследования, возможно дальнейшее изменение конструктивных параметров мехатронного модуля оси медицинского робота с целью изменения вида функциональной зависимости, определяющей качество работы устройства.
Об авторах
Илья Александрович Фролов
МГТУ «СТАНКИН»; Российский университет медицины Минздрава России
Денис Витальевич Тарасов
ФГБОУ ВО МГТУ «СТАНКИН»
Email: demchok123@gmail.com
Андрей Александрович Воротников
ФГБОУ ВО МГТУ «СТАНКИН»
Email: aavorotnikov90@gmail.com
Юрий Викторович Подураев
ФГБОУ ВО МГТУ «СТАНКИН»
Email: poduraex@mail.ru
профессор, доктор технических наук
Список литературы
Mesmer P., Riedel P., Lechler A., Verl A. Investigation and Compensation of Hysteresis in Robot Joints with Cycloidal Drives //MHI Colloquium. – Cham: Springer International Publishing, 2022. – С. 177-187. Min J. K., Yu H. S., Ahn K. H., Song J. B. Robot joint module equipped with joint torque sensor with disk-type coupling for torque error reduction //Intelligent Robotics and Applications: 8th International Conference, ICIRA 2015, Portsmouth, UK, August 24-27, 2015, Proceedings, Part I 8. – Springer International Publishing, 2015. – С. 371-378. Егоров О.Д. Конструирование механизмов роботов. – Москва: Абрис, 2012. – 444 с. Kończak M., Kukla M., Warguła Ł., Rybarczyk D., Wieczorek B. Considerations for the Design of a Wheelchair Dynamometer concerning a Dedicated Braking System // Applied Sciences. – 2023. – Т. 13. – №. 13. – С. 7447. Shi Z., Li Y., Liu G. Adaptive torque estimation of robot joint with harmonic drive transmission // Mechanical Systems and Signal Processing. – 2017. – Т. 96. – С. 1-15. Zhang G., Tong Q., Zhang T., Tao J., Qiu A. Design of a High Torque Density Robot Joint and Analysis of Force Control Method Applied for a Light Exoskeleton // Electronics. – 2023. – Т. 12. – №. 2. – С. 397.
Дополнительные файлы
