Email this article 
STEPPING OVER OBSTACLES OF MAXIMUM WIDTH BY A MULTI-LEGGED INSECTOMORPHIC ROBOT
- Authors: Golubev Y.F1, Koryanov V.V1
-
Affiliations:
- Keldysh Institute of Applied Mathematics, RAS, Moscow, Russia
- Issue: No 2 (2025)
- Pages: 140-165
- Section: ROBOTICS
- URL: https://journal-vniispk.ru/0002-3388/article/view/304282
- DOI: https://doi.org/10.31857/S0002338825020106
- EDN: https://elibrary.ru/assolv
- ID: 304282
Cite item
Open Access
Access granted
Subscription Access
Abstract
The problem of the maximum width of the zone forbidden for stepping, which an n-legged robot can overcome in the static stability mode, is solved. For the six-legged and four-legged robots, the footprints sequences of the robot’s feet placement that ensure the achievement of the value of the maximum zone width are specified. The results of computer simulation are given.
Keywords
About the authors
Y. F Golubev
Keldysh Institute of Applied Mathematics, RAS, Moscow, Russia
Email: golubev@keldysh.ru
V. V Koryanov
Keldysh Institute of Applied Mathematics, RAS, Moscow, Russia
Email: korianov@keldysh.ru
References
- Архив журнала Моделист-Конструктор. Вездеходы: вчера, сегодня, завтра. URL: https://modelist-konstruktor.com/novosti/vezdexody-vchera-segodnya-zavtra (дата обращения: 18.12.2024).
- Охоцимский Д.Е., Голубев Ю.Ф. Механика и управление движением автоматического шагающего аппарата. М.: Наука. Глав. ред. физ.-мат. лит., 1984. 312 с.
- Эволюция роботов Boston Dynamics. URL: https://www.youtube.com/watch?v=t3hPckJCx9s (дата обращения: 15.03.2022).
- Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Экстремальные локомоционные возможности инсектоморфных роботов. М: ИПМ им. М.В. Келдыша, 2018. 212 с. ISBN 978-5-98354-040-8. https://doi.org/10.20948/mono-2018-golubev
- Филиппов А.П. Колебания деформируемых систем. Изд. 2-е перераб. М.: Машиностроение, 1970. 736 с.
- Голубев Ю.Ф., Корянов В.В. Преодоление шагающим роботом препятствий, характерных для равнины // Препринты ИПМ им. М.В.Келдыша. 2024. № 21. 35 с. https://doi.org/10.20948/prepr-2024-21, https://library.keldysh.ru/preprint.asp?id=2024-21
- Универсальный механизм. Моделирование динамики механических систем. URL: http://www.umlab.ru (дата обращения: 10.03.2020).
- Golubev, Yu.F. Getting over Wide Obstacles by a Multi-Legged Robot. ISSN 1064-5624 // Doklady Mathematics, 2024. https://doi.org/10.1134/S1064562424601136
Supplementary files
