Calibration of a 3D Sensor under Its Orientation Constraint

封面

如何引用文章

全文:

开放存取 开放存取
受限制的访问 ##reader.subscriptionAccessGranted##
受限制的访问 订阅存取

详细

Three-dimensional (3D) sensors usually require a calibration procedure. In some cases, scale factor errors depend on the signs of the projections of the vector input signal onto the sensitivity axes of the sensor. To eliminate the ambiguity of scale factor errors, the angular positions of the sensor can be restricted so that the corresponding projections have a definite sign. This paper presents an analytical solution of the optimal calibration problem for a 3D sensor under a constraint on its angular positions.

作者简介

A. Matasov

Faculty of Mechanics and Mathematics, Moscow State University, Laboratory of Control and Navigation

Email: alexander.matasov@gmail.com
Moscow, Russia

Kh. In'

Faculty of Mechanics and Mathematics, Moscow State University, Laboratory of Control and Navigation

编辑信件的主要联系方式.
Email: yhl2671818702@gmail.com
Moscow, Russia

参考

  1. Ишлинский А.Ю. Ориентация, гироскопы и инерциальная навигация. М.: Наука, 1976.
  2. Голован А.А., Парусников Н.А. Математические основы навигационных систем. Ч. I. Математические модели инерциальной навигации. М.: МАКС Пресс, 2011.
  3. Cai Q., Yang G., Song N., Lin Y. Systematic calibration for ultra-high accuracy of inertial measurement unit // Sensors. 2016. V. 16. P. 940-955.
  4. Secer G., Barshan B. Improvements in deterministic error modeling and calibration of inertial sensors and magnitometers // Sensors and Actuators A. 2016. (247). P. 522-538.
  5. Вавилова Н.Б., Васинева И.А., Голован А.А., Козлов А.В., Папуша И.А., Парусников Н.А. Калибровка в инерциальной навигации // Фундаментальная и прикладная математика. 2018. Т. 22. № 2. С. 89-115.
  6. Kozlov A., Tarygin I. Real-time estimation of temperature time derivative in inertial measurement unit by nite-impulse-response exponential regression on updates // Sensors. V. 20. No. 5. P. 1299-1319.
  7. Голован А.А., Матасов А.И., Тарыгин И.Е. Калибровка блока ньютонометров с асимметричными моделями показаний чувствительных элементов // Изв. РАН. Теория и системы управления. 2022. № 5. С. 107-119.
  8. Bolotin Y., Savin V. Turntable IMU calibration algorithm based on the Fourier transform technique // Sensors. 2023. No. 2. P. 1045-1060.
  9. Лидов М.Л. К априорным оценкам точности определения параметров по методу наименьших квадратов // Космич. исследования. 1964. Т. 2. № 5. С. 713-715.
  10. Красовский Н.Н. К теории управляемости и наблюдаемости линейных динамических систем // Прикл. математика и механика. 1964. Т. 28. № 1. С. 3-14.
  11. Красовский Н.Н. Теория управления движением. М.: Наука, 1968.
  12. Лидов М.Л. Минимаксные методы оценивания. М.: Препринт № 71. Ин-т прикл. мат. им. М.В. Келдыша РАН. 2010.
  13. Бахшиян Б.Ц., Назиров Р.Р., Эльясберг П.Е. Определение и коррекция движения. М.: Наука, 1980.
  14. Белоусов Л.Ю. Оценивание параметров движения космических аппаратов. М.: Физматлит, 2002.
  15. Матасов А.И. Метод гарантирующего оценивания. М.: Изд-во МГУ, 2009.
  16. Matasov A.I. Estimators for Uncertain Dynamic Systems. Dordrecht-Boston-London: Springer Science+Business Media, B.V., 2013.
  17. Бобрик Г.И., Матасов А.И. Оптимальное гарантирующее оценивание параметров блока акселерометров // Изв. РАН. Механика твердого тела. 1993. № 5. С. 8-14.
  18. Акимов П.А., Деревянкин А.В., Матасов А.И. Гарантирующее оценивание и l1-аппроксимация в задачах оценивания параметров БИНС при стендовых испытаниях. М.: Изд-во МГУ, 2012.
  19. Матасов А.И. Вариационные задачи для калибровки блока ньютонометров // АиТ. 2019. № 12. С. 59-79. 2019.
  20. Браславский Д.А., Поликовский Е.Ф., Якубович А.М. Метод калибровки трех-осного блока акселерометров // Заявка на изобретение № 2422425/23 с приоритетом от 24 ноября 1976 г.
  21. Чесноков Г.И., Поликовский Е.Ф., Молчанов А.В., Кремер В.И. Некоторые пути улучшения тактико-технических характеристик бесплатформенных инерциальных навигационных систем / Сб. X СПб междунар. конф. по интегрированным навигационным системам. Сб. матер. СПб.: ГНЦ РФ "ЦНИИ Электроприбор", 2003. С. 155-164.
  22. Измайлов Е.А., Лепе С.Н., Молчанов А.В., Поликовский Е.Ф. Скалярный способ калибровки и балансировки бесплатформенных инерциальных навигационных систем / Сб. Юбилейная XV СПб междунар. конф. по интегрированным навигационным системам. Сб. матер. СПб.: ГНЦ РФ "ЦНИИ Электроприбор", 2008. С. 145-154.
  23. Болотин Ю.В., Голиков В.П., Ларионов С.В., Требухов А.В. Алгоритм калибровки платформенной инерциальной навигационной системы // Гироскопия и навигация. 2008. № 3. С. 13-27.
  24. Смоляк С.А. Об оптимальном восстановлении функций и функционалов от них // Дисс.. канд. физ.-мат. наук. М.: Механико-мат. факультет МГУ, 1965.
  25. Марчук А.Г., Осипенко Л.Ю. Наилучшее приближение функций, заданных с погрешностью в конечном числе точек // Математические заметки. 1975. Т. 17. № 3. С. 359-368.
  26. Milanese M., Tempo R. Optimal algorithms theory for robust estimation and prediction // IEEE Transact. Autom. Control. 1985. AC-30. No. 8. P. 730-743.
  27. Матасов А.И. Об оптимальности линейных алгоритмов гарантированного оценивания, I, II // Космич. исследования. 1988. Т. 26. № 5-6. С. 643-653, 807-812.
  28. Экланд И., Темам Р. Выпуклый анализ и вариационные проблемы. М.: Мир, 1979.
  29. Алексеев В.М., Тихомиров В.М., Фомин С.В. Оптимальное управление. М.: Физматлит, 2007.
  30. Магарил-Ильяев Г.Г., Тихомиров В.М. Выпуклый анализ и его приложения. М.: Книжный дом "Либроком", 2011.
  31. Хорн Р., Джонсон Ч. Матричный анализ. М.: Мир, 1989.

补充文件

附件文件
动作
1. JATS XML

版权所有 © The Russian Academy of Sciences, 2023

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».