Решение обратной кинематической задачи для пятиподвижного манипулятора гибридной структуры

Обложка

Цитировать

Полный текст

Аннотация

Управление любой робототехнической системой невозможно реализовать без предварительного решения обратной кинематической задачи, состоящей в определении законов управления приводами, требуемых для реализации заданной траектории движения и закладываемых в систему управления. Настоящая статья посвящена решению обратной кинематической задачи для пятиподвижного манипулятора гибридной (параллельно-последовательной) структуры. После краткого описания структуры манипулятора, включающей трехподвижную параллельную и двухподвижную последовательную части и обеспечивающей выходному звену три вращательные и две поступательные степени свободы, в статье подробно изложен алгоритм решения обратной задачи. Алгоритм основан на представлении манипулятора в виде эквивалентной системы последовательной структуры и последующем использовании формулы произведения матричных экспонент. Предлагаемый алгоритм позволяет получить решение в аналитическом виде без каких-либо допущений на геометрию манипулятора; рассмотренный пример подтверждает работоспособность алгоритма. Методика решения обратной задачи может быть также адаптирована к анализу других манипуляторов гибридной структуры.

Об авторах

А. В Антонов

Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН

Email: antonov.av@imash.ru
Москва

А. С Фомин

Институт машиноведения им. А.А. Благонравова РАН

Автор, ответственный за переписку.
Email: alexey-nvkz@mail.ru
Москва

Список литературы

  1. Ganiev R.F., Glazunov V.A., Filippov G.S. Urgent problems of machine science and ways of solving them: Wave and additive technologies, the machine tool industry, and robot surgery // J. Mach. Manuf. Reliab. 2018. Vol. 47. P. 399-406. https://doi.org/10.3103/S1052618818050059
  2. Wen K., Harton D., Lalibert'e T., Gosselin C. Kinematically redundant (6+3)-dof hybrid parallel robot with large orientational workspace and remotely operated gripper // Proc. 2019 IEEE Inter. Conf. Robotics and Automation. Montreal, QC, Canada, 20-24 May 2019. P. 1672-1678. https://doi.org/10.1109/ICRA.2019.8793772
  3. Liu Q., Huang T. Inverse kinematics of a 5-axis hybrid robot with non-singular tool path generation // Robot.Comp.Integ. Manuf. 2019. Vol. 56. P. 140-148. https://doi.org/10.1016/j.rcim.2018.06.003
  4. Carbone G., Ceccarelli M. A stiffness analysis for a hybrid parallel-serial manipulator // Robotica. 2004. Vol. 22. No. 5. P. 567-576. https://doi.org/10.1017/S0263574704000323
  5. Lai Y.-L., Liao C.-C., Chao Z.-G. Inverse kinematics for a novel hybrid parallel-serial five-axis machine tool // Robot.Comp.Integ. Manuf. 2018. Vol. 50. P. 63-79. https://doi.org/10.1016/j.rcim.2017.09.002
  6. Oba Y., Kakinuma Y. Simultaneous tool posture and polishing force control of unknown curved surface using serial-parallel mechanism polishing machine // Prec. Eng. 2017. Vol. 49. P. 24-32. https://doi.org/10.1016/j.precisioneng.2017.01.006
  7. Waldron K.J., Raghavan M., Roth B. Kinematics of a hybrid series-parallel manipulation system // J. Dyn. Sys., Meas., Control. 1989. Vol. 111. No. 2. P. 211-221. https://doi.org/10.1115/1.3153039
  8. Cheng H.H. Real-time manipulation of a hybrid serial-and-parallel-driven redundant industrial manipulator // J. Dyn. Sys., Meas., Control. 1994. Vol. 116. No. 4. P. 687-701. https://doi.org/10.1115/1.2899268
  9. Lynch K.M., Park F.C. Modern robotics: Mechanics, planning, and control. Cambridge: Cambridge University Press, 2017. https://doi.org/10.1017/9781316661239
  10. Tang Z., Payandeh S. Design and modeling of a novel 6 degree of freedom haptic device // Proc. 3rd Joint EuroHaptics Conf. and Symp. on Haptic Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems. Guilin, China, 19-23 December 2009. P. 1941-1946. https://doi.org/10.1109/WHC.2009.4810891
  11. Yan C., Gao F., Zhang Y. Kinematic modeling of a serial-parallel forging manipulator with application to heavy-duty manipulations // Mech. Based Des. Struct. Mach. 2010. Vol. 38. No. 1. P. 105-129. https://doi.org/10.1080/15397730903455344
  12. Sun P., Li Y.B., Wang Z.S., Chen K., Chen B., Zeng X., Zhao J., Yue Y. Inverse displacement analysis of a novel hybrid humanoid robotic arm // Mech. Mach. Theory. 2020. Vol. 147. P. 103743. https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2019.103743
  13. Yang G., Chen W., Ho E.H.L. Design and kinematic analysis of a modular hybrid parallel-serial manipulator // Proc. 7th Inter. Conf. on Control, Automation, Robotics and Vision. Singapore, 2-5 December 2002. Vol. 1. P. 45-50. https://doi.org/10.1109/ICARCV.2002.1234788
  14. Tang C., Zhang J., Cheng S. Kinematics analysis for a hybrid robot in minimally invasive surgery // Proc. 2009 IEEE Inter. Conf. on Robotics and Biomimetics. Guilin, China, 19-23 December 2009. P. 1941-1946. https://doi.org/10.1109/ROBIO.2009.5420534
  15. Lee M.K., Park K.W., Choi B.O. Kinematic and dynamic models of hybrid robot manipulator for propeller grinding // J. Robot. Sys. 1999. Vol. 16. No. 3. P. 137-150. https://doi.org/10.1002/(SICI)1097-4563(199903)16:3<137::AID-ROB1>3.0.CO;2-V
  16. Pisla D., Gherman B., Vaida C., Suciu M., Plitea N. An active hybrid parallel robot for minimally invasive surgery // Robot.Comp.Integ. Manuf. 2013. Vol. 29. No. 4. P. 203-221. https://doi.org/10.1016/j.rcim.2012.12.004
  17. Hu B., Shi Y., Xu L., Bai P. Reconsideration of terminal constraint/mobility and kinematics of 5-DOF hybrid manipulators formed by one 2R1T PM and one RR SM // Mech. Mach. Theory. 2020. Vol. 149. P. 103837. https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2020.103837
  18. Ye H., Wang D., Wu J., Yue Y., Zhou Y. Forward and inverse kinematics of a 5-DOF hybrid robot for composite material machining // Robot. Comp. Integ. Manuf. 2020. Vol. 65. P. 101961. https://doi.org/10.1016/j.rcim.2020.101961
  19. L'opez-Custodio P.C., Fu R., Dai J.S., Jin Y. Compliance model of Exechon manipulators with an offset wrist // Mech. Mach. Theory. 2022. Vol. 167. P. 104558. https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2021.104558
  20. Antonov A., Fomin A., Glazunov V., Kiselev S., Carbone G. Inverse and forward kinematics and workspace analysis of a novel 5-DOF (3T2R) parallel-serial (hybrid) manipulator // Int. J. Adv. Robot. Sys. 2021. Vol. 18. No. 2. P. 2963. https://doi.org/10.1177/1729881421992963
  21. Gosselin C., Schreiber L.-T. Redundancy in parallel mechanisms: A review // Appl. Mech. Rev. 2018. Vol. 70. No. 1. P. 010802. https://doi.org/10.1115/1.4038931
  22. Waldron K.J., Schmiedeler J. Kinematics // Springer Handbook of Robotics. Cham: Springer, 2016. P. 11-36. https://doi.org/10.1007/978-3-319-32552-1_2
  23. Liu S., Qiu Z., Zhang X. Singularity and path-planning with the working mode conversion of a 3-DOF 3-RRR planar parallel manipulator // Mech. Mach. Theory. 2017. Vol. 107. P. 166-182. https://doi.org/10.1016/j.mechmachtheory.2016.09.004
  24. Murray R.M., Li Z., Sastry S.S. A mathematical introduction to robotic manipulation. Boca Raton: CRC Press, 1994. https://doi.org/10.1201/9781315136370

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать

© Российская академия наук, 2023

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».