The mathematical model of turning kinematics of a two-section active road train with real and ideal control systems of semitrailer wheels turning

Cover Page

Cite item

Full Text

Abstract

BACKGROUND: The development of aerospace machinery leads to the need for transportation of increasingly large-sized indivisible cargo by ground vehicles. At the same time, taking into account the peculiarities of the transported cargo, a number of special requirements including maneuverability are imposed on vehicles.

AIMS: Defining the magnitude of the semitrailer path offset relative to the truck path.

METHODS: The solution of the system of ordinary differential equations is performed using the MATLAB/Simulink software implementing the Runge-Kutta-Felberg method of the fourth-fifth orders.

RESULTS: The comparative graph of the values of the normal and ideal jack-knifing angles has been obtained.

CONCLUSIONS: The developed mathematical models and calculation software make it possible to assess the maneuverability of newly developed prototypes quite quickly and accurately.

About the authors

Zahid A. Godzhaev

Federal Scientific Agroengineering Center VIM

Email: fic51@mail.ru
ORCID iD: 0000-0002-1665-3730
SPIN-code: 1892-8405

Dr. Sci. (Tech.), Corresponding Member of the Russian Academy of Sciences; Deputy Director for Innovational and Implemental Activities

Russian Federation, Moscow

Mikhail V. Kapitonov

Moscow Aviation Institute

Author for correspondence.
Email: km7571@yandex.ru
ORCID iD: 0000-0001-6287-3681

Assistant of the of Engineering Graphics Department

Russian Federation, Moscow

References

  1. Abramov A.M. Simulation of the road train control system. Vestnik NovGU. Ser.: Tekhn. nauki. 2013;75(1):49–53. (in Russ).
  2. Antonov D.A. Theory of motion stability of multi-axle vehicles. Moscow: Mashinostroenie; 1978. (in Russ).
  3. Godzhaev ZA, Kalinin YaV, Kovshov IV, et al. Development of low-tonnage road trains with a controlled coupling device: textbook. Volgograd: VolgGTU; 2021. (in Russ).
  4. Margolin II. Curvilinear movement of a road train. Avtomobilnaya promyshlennost. 1972;2:21-23. (in Russ).
  5. Asriyants AA, Khachaturov AA, Shestakov IN, et al. Differential equations of motion of a trailer road train. Trudy MADI. 1979;130. (in Russ).
  6. Belousov BN, Popov SD. Wheeled vehicles of extra large payload capacity. Design. Theory. Calculation. Moscow: MGTU im NE Baumana; 2006. (in Russ).
  7. Poisk i issledovanie ratsionalnykh resheniy sverkhtyazhelykh transportnykh sredstv, opredelenie ikh osnovnykh kharakteristik, obespechivayushchikh vysokuyu effektivnost pri ekspluatatsii v zadannykh dorozhnykh usloviyakh. Report: № 405-81-01. Moscow: KB “Motor”; 2010. (in Russ).
  8. Gorelov VA, Tropin SL. Mathematical model of the curvilinear movement of a road train on a non-deformable support base. Zhurnal avtomobilnykh inzhenerov. 2011;5:18–22. (in Russ).
  9. Gorobtsov AS. Mathematical modeling of ATS dynamics. Problems and prospects. Avtomobilnaya promyshlennost. 2006;4:14–16. (in Russ).
  10. Godzhaev ZA, Karlov VI, Kovshov IV, et al. On the maneuverability of low-tonnage road trains with a controlled coupling device. Avtomobilnaya promyshlennost. 2022;8:6–10. (in Russ).

Supplementary files

Supplementary Files
Action
1. JATS XML
Download
2. Fig. 1. Analytical model of road train turning kinematics with ideal and real control systems of semitrailer wheels turning.

Download (117KB)
Indexing metadata
3. Fig. 2. Comparison of values of normal and ideal jack-knifing angle.

Download (171KB)
Indexing metadata

Copyright (c) 2023 Eco-Vector

Creative Commons License
This work is licensed under a Creative Commons Attribution-NonCommercial-NoDerivatives 4.0 International License.
 


Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».