Функционально-воксельное моделирование алгоритма движения к цели на основе R-функций
- Авторы: Толок А..1, Толок Н..1
-
Учреждения:
- Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН
- Выпуск: № 5 (2024)
- Страницы: 49-56
- Раздел: Информационные технологии в управлении
- URL: https://journal-vniispk.ru/1819-3161/article/view/286796
- ID: 286796
Цитировать
Аннотация
Рассматриваются аналитические подходы к решению задач прокладки пути с учётом препятствий. Сравниваются два принципа аналитического моделирования препятствий на сцене: с применением метода потенциалов и путём R-функционального моделирования. Приводится принцип функционально-воксельного конструирования сложных вычислительных процессов на примере моделирования R-функции объединения или пересечения области двух функций. Разбираются основы арифметических операций над локальными геометрическими характеристиками, описывающими компоненты однородного единичного вектора локальной функции. Демонстрируется принцип денормирования таких компонент для применения в арифметических действиях, составляющих R-функцию. Рассматривается моделирование сцены в виде компоновки концентрических объектов и локальной функции описания цели поверхностью воронки в указанной точке. Рассматривается алгоритм динамического формирования итоговой локальной функции объединения поверхности воронки с поверхностью сцены в текущей точке. На основе итоговой локальной функции определяются компоненты вектора направления градиентного движения к заданной цели.
Об авторах
А. В Толок
Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН
Email: tolok_61@mail.ru
г. Москва, Россия
Н. Б Толок
Институт проблем управления им. В. А. Трапезникова РАН
Email: nat_tolok@mail.ru
г. Москва, Россия
Список литературы
- Ющенко А.С. Интеллектуальное планирование в деятельности роботов // Мехатроника, автоматизация, управление. – 2005. – № 3. – С. 5–18.
- Лю В. Методы планирования пути в среде с препятствиями // Математика и математическое моделирование. – 2018. – № 01. – С. 15–58.
- Васильев С.Н., Локтев М.А., Толок А.В., Толок Н.Б. К планированию маршрутов в 3D-среде с многовариантной моделью // Труды СПИИРАН. – 2016. – Вып. 2 (45). – С. 5–25.
- Интеллектуальное планирование траекторий подвижных объектов в средах с препятствиями / Под. ред. В.Х. Пшихопова. – М.: ФИЗМАТЛИТ, 2014. – 300 с.
- Максименко-Шейко К.В. R-функции в математическом моделировании геометрических объектов и физических полей: Монография. – Харьков: ИПМаш НАН Украины, 2009. – 306 с.
- Рвачёв В.Л. Геометрические приложения алгебры логики. – Киев: Техника, 1967. – 212 с.
- Рвачёв В.Л., Шейко Т.И. Введение в теорию R-функций // Проблемы машиностроения. – 2001. – Т. 4. – № 1-2. – С. 46–58.
- Толок А.В. Локальная компьютерная геометрия. Уч. пособие. – М.: Ай Пи Ар Медиа, 2022. – 147 с.
- Толок А.В. Функционально-воксельный метод в компьютерном моделировании. – М.: Физматлит, 2016. – 112 с.
- Tolok A.V., Tolok N.B. Arithmetic in Functional-Voxel Modeling // Scientific Visualization. – 2022. – Vol. 14, no. 3. – P. 107–121. – URL: http://sv-journal.org/2022-3/08/en.pdf.
- Masłowski, A. Training in Military Robotics and EOD Unmanned Systems // NATO EOD Demonstrations and Trials 2014. – Trenčín, 2014. – URL: https://www.eodcoe.org/files/en/events/nato-eod-demonstrations-trials-2014/3-nato_eod_trencin-09_2014-maslowski-opt.pdf.
- Zhong, M., Yang, Y., Dessouky, Y., Postolache, O. Multi-AGV scheduling for conflict-free path planning in automated container terminals // Comput. Ind. Eng. – 2020. – Vol. 142. – Art. no. 106371.
Дополнительные файлы
