Параллельный алгоритм метода сетевого оператора в задаче многокритериального синтеза системы стабилизации двуногого шагающего робота
- Авторы: Кулаков Б.Б.1, Жаркова А.С.1, Казарян Д.Э.1
-
Учреждения:
- Российский университет дружбы народов
- Выпуск: № 4 (2010)
- Страницы: 26-36
- Раздел: Статьи
- URL: https://journal-vniispk.ru/2312-8143/article/view/335808
- ID: 335808
Цитировать
Аннотация
Рассматривается задача стабилизации углового положения двуногого шагающего робота, описываемого моделью двухзвеннгого обратного маятника. Управление ищется в виде обратной связи по вектору состояния. С помощью параллельного генетического алгоритма, использующего метод сетевого оператора, строится множество Парето эффективных решений на пространстве двух функционалов: время стабилизации и норма вектора состояния. В статье приводится результаты численного эксперимента.
Об авторах
Борис Борисович Кулаков
Российский университет дружбы народов
Email: boriskulakov@gmail.com
Кафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов
Анастасия Сергеевна Жаркова
Российский университет дружбы народов
Email: ktk_rudn@mail.ru
Кафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов
Давид Эдуардович Казарян
Российский университет дружбы народов
Email: davidkazaryan@gmail.ru
Кафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов
Дополнительные файлы
