Разработка параллельного алгоритма вычислений для системы динамического управления манипуляционным роботом
- Авторы: Внуков АА1, Семиков МВ1, Тренин ДА2
-
Учреждения:
- Российский университет дружбы народов (РУДН)
- Московский государственный институт электроники и математики (МИЭМ)
- Выпуск: № 4 (2008)
- Страницы: 107-122
- Раздел: Статьи
- URL: https://journal-vniispk.ru/2312-8143/article/view/335974
- ID: 335974
Цитировать
Аннотация
В статье рассматриваются вычислительно-интенсивные алгоритмы решения прямой и обратной залач динамики манипуляционного робота, для ускорения выполнения которых предложена эвристическая модель многопроцессорной системы. В модульные схемы решения прямой и обратной задач динамики встроены параллельные алгоритмы и процессорные структуры с общей памятью. Приведен вид этих процессорных структур. Произведено моделирование аппаратно-программного комплекса для залач динамики, получены оценки для ускорения их решения и изменения стоимости системы при применении разработанной модели вычислений.
Об авторах
А А Внуков
Российский университет дружбы народов (РУДН)Кафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов (РУДН)
М В Семиков
Российский университет дружбы народов (РУДН)Кафедра кибернетики и мехатроники; Российский университет дружбы народов (РУДН)
Д А Тренин
Московский государственный институт электроники и математики (МИЭМ)Кафедра математического обеспечения систем обработки информации и управления; Московский государственный институт электроники и математики (МИЭМ)
Дополнительные файлы
