Ашық рұқсат
Рұқсат берілді
Тек жазылушылар үшін
№ 2 (2025)
Nonlinear systems
Optimal Absolute Stabilization of Unknown Lurie Systems Based on Experimental Data and A Priori Information
Аннотация
Для систем Лурье, состоящих из неизвестной линейной подсистемы и неизвестных нелинейных функций, лежащих в заданных секторах, разработан метод построения оптимального абсолютно стабилизирующего управления на основе экспериментальных и априорных данных. В основе метода лежит минимаксный подход, при котором максимизация интегрального квадратичного функционала осуществляется на пересечении двух матричных эллипсоидальных множеств, выделяемых по экспериментальным и априорным данным. Результаты математического моделирования нелинейного осциллятора показывают преимущество получаемого закона управления над классическим робастным управлением, синтезируемым на основе априорной информации.
Avtomatika i telemehanika. 2025;(2):3-20
3-20
Towards Computation of Surface Area of Schur Stability Domain
Аннотация
Рассматривается подмножество области устойчивости по Шуру, а именно область параметров, при которых корни полинома степени n по модулю не превышают единицы и являются вещественными числами. Проведена оценка площади гиперповерхности рассмотренной многомерной области в зависимости от количества измерений n. Максимальное значение площади достигается при n = 3.
Avtomatika i telemehanika. 2025;(2):21-46
21-46
Stochastic systems
To the H2/H∞-Theory of Regulators for Linear Stochastic Multiplicative Type Objects
Аннотация
Рассматриваются задачи теории H2/H∞-управления для динамических объектов, заданных линейными стохастическими уравнениями Ито, коэффициенты сноса и диффузии которых линейно зависят от вектора состояния, сигнала управления и внешнего возмущения. Выход регулируемого объекта задан двумя выходными сигналами, регулируемым z и наблюдаемым (в шумах) y. Регулятор оптимизируется по квадратическому H2-критерию при условии ограниченности ||Hzυ||∞ < γ индуцированной нормы оператора Hzυ передачи внешнего возмущения υ на регулируемый выход z. К решению задачи условной H2/H∞-оптимизации привлекается теория дифференциальных игр.
Avtomatika i telemehanika. 2025;(2):47-70
47-70
Control in technical systems
Approaches to Optimization of Guidance Methods for High-Speed Intensely Maneuvering Targets. Part 3. Optimization of Guidance Based on the Dynamic Properties of Interceptors
Аннотация
Рассмотрены процедуры синтеза методов наведения на объект, маневрирующий по сложному закону. Процедуры адаптированы под динамические свойства перехватчика, реализуемые за счет трансформации состава информационного обеспечения и использования результатов прогноза пространственного положения цели. Приведены результаты моделирования.
Avtomatika i telemehanika. 2025;(2):71-85
71-85
Visual Servoing for Deformable Objects with Pre-Planned Trajectory-Guided Geometric Primitives
Аннотация
Представлена новая техника жесткого выравнивания перспективной камеры с деформациями нежесткого объекта, использующая адаптивный подход визуального сервопривода. В отличие от существующих методов, предлагаемый подход не опирается на какие-либо параметрические или модельные априорные данные о деформации. Предполагая наличие заранее спланированной траектории камеры, наблюдающей за слитно жестким объектом, метод направлен на выравнивание этой траектории во время фазы выполнения, используя только наиболее релевантные ориентиры в качестве априорной информации. Подход не зависит от каких-либо параметрических или непараметрических моделей физики деформации. Он формулируется как задача отслеживания, встроенная в оптимальную схему визуального управления. Этот процесс отслеживания включает в себя визуальный сервопривод геометрических особенностей деформируемого объекта, соединяя этапы планирования и выполнения. Оптимальное визуальное управление определяется с использованием критерия взвешенного метода наименьших квадратов, который минимизирует расстояние между опорными признаками и наблюдаемыми в режиме реального времени. Веса представляют собой зависящие от времени плавные функции, которые кодируют значимость видимых особенностей объекта. Экспериментальные результаты демонстрируют способность метода адаптироваться к различным заранее спланированным траекториям и типам деформаций без необходимости предварительных знаний, а также его устойчивость к шуму при обнаружении признаков на изображении.
Avtomatika i telemehanika. 2025;(2):86-123
86-123