Понятие управляемого движения гусеничной машины

Данная статья посвящена решению актуальной задачи - определение понятия управляемого движения гусеничных машин. Неопределенность в понятии управляемого движения не дает возможности решения практических задач, связанных с управляемостью гусеничных машин. В публикации управляемое движение рассматривается как переходной процесс от одного установившегося состояния к другому. Только исследование установившегося режима движения позволит определить закономерности между силовыми и кинематическими показателями управляемого криволинейного движения и управляемыми параметрами гусеничной машины. Определяется, что управляемым будем считать такое движение, при котором водитель, воздействуя на органы управления, может изменять режим движения гусеничной машины в нужном в данный момент времени направлении. В случае, если же движение гусеничной машины осуществляется независимо от управляющих воздействий водителя или реакция машины на управляющее воздействие неопределенная, то такое движение является неуправляемым. Представлен анализ переходных процессов от прямолинейного движения гусеничной машины к криволинейному. Показано, что при криволинейном движении уравновешивание центробежной силы поперечной реакцией грунта осуществляется за счет смещения проекции мгновенного центра поворота на продольную ось машины. Определен физический смысл этого смещения. При управляемом криволинейном движении центр масс гусеничной машины движется по касательной к траектории движения, а продольная ось будет поворачиваться вокруг центра масс на дополнительный угол относительно касательной к траектории движения в направлении мгновенного центра поворота. Выявлен показатель, определяющий управляемое, ограниченно управляемое и неуправляемое движение - смещение мгновенного центра поворота на продольную ось гусеничной машины на уровень и за переднюю границу опорных поверхностей гусениц. Таким образом, проведенные исследования управляемого криволинейного движения гусеничных машин позволяют дать определение управляемости и выделить следующие виды движения: гарантированно управляемое, ограниченно управляемое и неуправляемое движение.

управляемое движение, гусеничная машина, продольное смещение проекции мгновенного центра поворота