Эффективное функционирование смешанной неоднородной команды в коллаборативной робототехнической системе

Обложка

Цитировать

Полный текст

Аннотация

В статье представлены описание коллаборативного робота (кобота) как одного из подвидов интеллектуальной робототехники и его отличительные особенности по сравнению с другими видами роботов. Дано описание коллаборативной робототехнической системы как единой комплексной системы, в которой субъекты (акторы) различного типа – коботы и люди – выполняют действия в рамках коллаборации для достижения единой цели. Для коллаборативной робототехнической системы как единой комплексной системы представлены ее составные части, а также процессы и сущности, которые оказывают непосредственное влияние на эту систему. Представлены ключевые принципы коллаборации человека и робота (Human-Robot Collaboration). Коллаборативная робототехническая система проанализирована, с одной стороны, как многоагентная система, и, с другой стороны, как смешанная неоднородная команда, члены которой являются гетерогенными акторами.
Актуальность работы заключается в недостаточном уровне исследованности вопроса формирования смешанных неоднородных команд из людей и коботов и распределения задач в них с учетом специфики этих двух типов участников и требований их безопасного взаимодействия. Целью работы является исследование вопросов формирования смешанных команд из числа элементов единой комплексной системы человек-кобот, распределения задач среди участников подобных команд с учетом необходимости минимизации затрат для ее участников и гетерогенности ее состава. В рамках исследования представлена постановка задачи формирования смешанной неоднородной команды из числа людей и коботов и распределения работ между членами команды, а также ее математическое описание. Рассматриваются частные случаи задачи, в том числе при различных функциях затрат у разных видов участников, в случае ограниченной активности членов команды, при наличии зависимости функции затрат участников одного типа от числа назначенных на этот вид работ участников другого типа, а также в случае наличия произвольного количества видов работ, назначаемых участникам смешанной команды.

Об авторах

Р. Р Галин

Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук

Email: rinat.r.galin@yandex.ru
Профсоюзная 65

А. А Широкий

Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук

Email: shiroky@ipu.ru
Профсоюзная 65

Е. А Магид

Казанский федеральный университет

Email: dr.e.magid@ieee.org
Кремлевская 35

Р. В Мещеряков

Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук

Email: mrv@ieee.org
Профсоюзная 65

М. В Мамченко

Институт проблем управления им. В.А. Трапезникова Российской академии наук

Email: markmamcha@gmail.com
Профсоюзная 65

Список литературы

  1. Anandan T. Safety and control in collaborative robotics. Published on: Aug. 2013. vol. 6. pp. 1-4.
  2. Ермишин К.В., Ющенко А.С. Коллаборативные мобильные роботы – новый этап развития сервисной робототехники / Ермишин К.В., Ющенко А.С. // Робототехника и техническая кибернетика. №3 (12). Санкт-Петербург: ЦНИИ РТК. 2016. С. 3-9.
  3. Galin. R., Meshcheryakov R. (2021) Collaborative Robots: Development of Robotic Perception System, Safety Issues, and Integration of AI to Imitate Human Behavior. In: Ronzhin A., Shishlakov V. (eds) Proceedings of 15th International Conference on Electromechanics and Robotics "Zavalishin's Readings". Smart Innovation, Systems and Technologies,. Springer, Singapore. vol. 187.
  4. Galin R., Meshcheryakov R., Kamesheva S. (2020) Distributing Tasks in Multi-agent Robotic System for Human-Robot Interaction Applications. In: Ronzhin A., Rigoll G., Meshcheryakov R. (eds) Interactive Collaborative Robotics. ICR 2020. Lecture Notes in Computer Science, Springer, Cham. vol. 12336.
  5. Robot or cobot: The five key differences. Hannover Messe, 18 October 2016. URL: http://www.hannovermesse.de/en/news/robot-or-cobot-the-five-key-differences.xhtml. (Дата обращения 20.08.2021).
  6. Лопота А.В. Программы развития робототехники / Лопота А.В., Спасский Б.А // Робототехника и техническая кибернетика. Т. 9. № 1. Санкт-Петербург: ЦНИИ РТК. 2021. С. 5-16.
  7. Ермолов И.Л. Стратегические вопросы развития российской робототехники // Инновации. 2020. №. 2. С. 43-46.
  8. Mihelj M. et al. (2019) Collaborative Robots. In: Robotics. Springer, Cham. doi: 10.1007/978-3-319-72911-4_12.
  9. Саламатов Ю.П. Система законов развития техники (Основы теории развития Технических систем). Institute of Innovative Design. Красноярск. 1996.
  10. ГОСТ Р ИСО 8373-2014. Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения (2014) // Система стандартов по информации, библиотечному и издательскому делу. Москва: Стандартинформ.
  11. Юревич Е.П. Функциональные схемы роботов трех поколений. Изв. АН СССР. Техническая кибернетика. 1974. № 6.
  12. Ющенко А.С. Коллаборативная робототехника: состояние и новые задачи // Мехатроника, автоматизация, управление. 2017. Т. 18. №. 12. С. 812-819.
  13. Franklin C.S. et al. Collaborative robotics: New era of human–robot cooperation in the workplace. In: Journal of Safety Research. Elsevier Ltd., Amsterdam, Netherlands (2020). vol. 73. pp. 1-8.
  14. Konz S. Work design: industrial ergonomics. Third Edition. Scottsdale, Arizona: Publishing Horizons. Inc. 1990.
  15. Galin R., Meshcheryakov R. (2020) Human-Robot Interaction Efficiency and Human-Robot Collaboration. In: Kravets A. (eds) Robotics: Industry 4.0 Issues & New Intelligent Control Paradigms. Studies in Systems, Decision and Control, Springer, Cham. vol 272.
  16. Wooldridge M., Jennings N. Agent Theories, Architectures and Languages: a Survey. Intelligent Agents: ECAI-94 Workshop on Agent Theories, Architectures and Languages (Amsterdam, The Netherlands, August 8-9, 1994). Ed. by M.Wooldridge, N.Jennings. Berlin: Springer Verlag. 1995. pp. 1-22.
  17. Wooldridge M., Jennings N. Intelligent Agents: Theory and Practice. The Knowledge Engineering Review. 1995. vol. 10. № 2. pp. 115-152.
  18. Тимофеев А.В. Мультиагентное и интеллектуальное управление сложными робототехническими системами // Теоретические основы и прикладные задачи интеллектуальных информационных технологий. СПб.: СПИИРАН. 1999. С. 71-81.
  19. Vorotnikov S., Ermishin K., Nazarova A., Yuschenko A. (2018) Multi-agent Robotic Systems in Collaborative Robotics. In: Ronzhin A., Rigoll G., Meshcheryakov R. (eds) Interactive Collaborative Robotics. ICR 2018. Lecture Notes in Computer Science, Springer, Cham. vol. 11097.
  20. Гайдук А.Р., Каляев И.А., Капустян С.Г. Управление коллективом интеллектуальных объектов на основе стайных принципов // Вестник ЮНЦ РАН. Т. 1. (2). 2005. С. 20-27.
  21. Beer M. Organization Change and Development: A System View. London: Scott-Glenview: Foresman & Co. 1980.
  22. Новиков Д.А. Теория управления организационными системами. 3-е изд. М.: Издательство физико-математической литературы. 2012. 604 с.
  23. Тарасов В.Б. От многоагентных систем к интеллектуальным организациям: философия, психология, информатика. М.: Эдиториал УРСС. 2002.
  24. Kotenko I., Ulanov A. Agent-based simulation of DDOS attacks and defense mechanisms. Journal of Computing. 2005. vol. 4. № 2.
  25. Ren W. Consensus seeking, formation keeping and trajectory tracking in multiple vehicle cooperative control. Brigham: Brigham University. 2004.
  26. Hilmi I., Sariff N. A Survey and Analysis of Cooperative Multi-Agent Robot Systems: Challenges and Directions. Applications of Mobile Robots. 2019.
  27. Каляев И.А., Гайдук А.Р., Капустян С.Г. Модели и алгоритмы коллективного управления в группах роботов. Монография. 2009.
  28. Darintsev O., Yudintsev B., Alekseev A., Bogdanov D., Migranov A. Methods of a Heterogeneous Multi-agent Robotic System Group Control, Procedia Computer Science. 2019. vol. 150. pp. 687-694.
  29. Lavendelis E. et al. Multi–agent robotic system architecture for effective task allocation and management. Recent Researches in Communications, Electronics, Signal Processing & Automatic. 2012. pp. 22-24.
  30. ISO/TC 299 Robotics – “ISO/TS 15066:2016 Robots and robotic devices – Collaborative robots”.
  31. Белов М.В., Новиков Д.А. Методология комплексной деятельности. М.: Ленанд, 2018. 320 с.
  32. Новиков Д.А. Математические модели формирования и функционирования команд. М.: Издательство физико-математической литературы. 2008. 184 с.
  33. Бронштейн М. Управление командами для «чайников». М.: Вильямс. 2004.
  34. Ющенко А.С. Эргономические проблемы коллаборативной робототехники // Робототехника и техническая кибернетика. 2019. Т. 7. №. 2. С. 85-93.
  35. Malik A., Bilberg A. (2019), Complexity-based task allocation in human-robot collaborative assembly. Industrial Robot. vol. 46. №. 4, pp. 471-480.
  36. Wang W., Li R., Diekel Z. et al. Robot action planning by online optimization in human-robot collaborative tasks. Int J Intell Robot Appl 2. 2018. pp. 161–179.
  37. Галин Р.Р., Серебренный В.В., Тевяшов Г.К., Широкий А.А. Взаимодействие человека и робота в коллаборативных робототехнических системах. Известия Юго-Западного государственного университета. 2020. № 24(4). C.180-199.
  38. Shi P., Yan B. A Survey on Intelligent Control for Multiagent Systems. IEEE Transactions on Systems, Man, and Cybernetics: Systems. Jan. 2021. vol. 51. № 1. pp. 161-175.
  39. Nazarova A., Zhai M. (2019) Distributed Solution of Problems in Multi Agent Robotic Systems. In: Gorodetskiy A., Tarasova I. (eds) Smart Electromechanical Systems. Studies in Systems, Decision and Control, Springer, Cham. vol. 174.
  40. Jiménez A., García-Díaz V., Bolaños S. A Decentralized Framework for Multi-Agent Robotic Systems. Sensors. 2018. №18. Р. 417.
  41. Иванов Д.Я. Распределение ролей в коалициях роботов при ограниченных коммуникациях на основе роевого взаимодействия // Управление большими системами: сборник трудов. 2019. №. 78.
  42. Пшихопов В.Х., Медведев М.Ю. Групповое управление движением мобильных роботов в неопределенной среде с использованием неустойчивых режимов // Информатика и автоматизация. 2018. Т. 5. №. 60. С. 39-63.
  43. Лохин В.М., Манько С.В., Александрова Р.И., Диане С.А., Панин А.С. Механизмы интеллектуальных обратных связей, обработки знаний и самообучения в системах управления автономными роботами и мультиагентными робототехническими группировками. Мехатроника, автоматизация, управление. 2015. 16(8). С. 545-555.
  44. Губко М.В., Новиков Д.А. Теория игр в управлении организационными системами. М.: Синтег. 2002.

Дополнительные файлы

Доп. файлы
Действие
1. JATS XML
Скачать

Согласие на обработку персональных данных с помощью сервиса «Яндекс.Метрика»

1. Я (далее – «Пользователь» или «Субъект персональных данных»), осуществляя использование сайта https://journals.rcsi.science/ (далее – «Сайт»), подтверждая свою полную дееспособность даю согласие на обработку персональных данных с использованием средств автоматизации Оператору - федеральному государственному бюджетному учреждению «Российский центр научной информации» (РЦНИ), далее – «Оператор», расположенному по адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А, со следующими условиями.

2. Категории обрабатываемых данных: файлы «cookies» (куки-файлы). Файлы «cookie» – это небольшой текстовый файл, который веб-сервер может хранить в браузере Пользователя. Данные файлы веб-сервер загружает на устройство Пользователя при посещении им Сайта. При каждом следующем посещении Пользователем Сайта «cookie» файлы отправляются на Сайт Оператора. Данные файлы позволяют Сайту распознавать устройство Пользователя. Содержимое такого файла может как относиться, так и не относиться к персональным данным, в зависимости от того, содержит ли такой файл персональные данные или содержит обезличенные технические данные.

3. Цель обработки персональных данных: анализ пользовательской активности с помощью сервиса «Яндекс.Метрика».

4. Категории субъектов персональных данных: все Пользователи Сайта, которые дали согласие на обработку файлов «cookie».

5. Способы обработки: сбор, запись, систематизация, накопление, хранение, уточнение (обновление, изменение), извлечение, использование, передача (доступ, предоставление), блокирование, удаление, уничтожение персональных данных.

6. Срок обработки и хранения: до получения от Субъекта персональных данных требования о прекращении обработки/отзыва согласия.

7. Способ отзыва: заявление об отзыве в письменном виде путём его направления на адрес электронной почты Оператора: info@rcsi.science или путем письменного обращения по юридическому адресу: 119991, г. Москва, Ленинский просп., д.32А

8. Субъект персональных данных вправе запретить своему оборудованию прием этих данных или ограничить прием этих данных. При отказе от получения таких данных или при ограничении приема данных некоторые функции Сайта могут работать некорректно. Субъект персональных данных обязуется сам настроить свое оборудование таким способом, чтобы оно обеспечивало адекватный его желаниям режим работы и уровень защиты данных файлов «cookie», Оператор не предоставляет технологических и правовых консультаций на темы подобного характера.

9. Порядок уничтожения персональных данных при достижении цели их обработки или при наступлении иных законных оснований определяется Оператором в соответствии с законодательством Российской Федерации.

10. Я согласен/согласна квалифицировать в качестве своей простой электронной подписи под настоящим Согласием и под Политикой обработки персональных данных выполнение мною следующего действия на сайте: https://journals.rcsi.science/ нажатие мною на интерфейсе с текстом: «Сайт использует сервис «Яндекс.Метрика» (который использует файлы «cookie») на элемент с текстом «Принять и продолжить».